Historia gitary rozpoczyna się na starożytnym Bliskim Wschodzie, gdzie ok. 4000 roku przed naszą erą pojawiły się przypominające ją szarpane instrumenty strunowe. Wśród Greków rozpowszechniona była kitara – instrument zawodowych muzyków i poetów. W średniowieczu i renesansie równolegle istniały gitary trzy-, cztero- i pięciostrunowe, które naprzemiennie zyskiwały lub traciły na popularności. Duży wpływ na rozwój gitary miały także instrumenty arabskie. Ośrodkiem rozwoju budownictwa i wykonawstwa gitarowego w XVII stuleciu były Włochy, a Hiszpania stała się nim dopiero pod koniec XVIII wieku.
Barokowa gitara była mniejsza i lżejsza od współczesnej i posiadała pięć rzędów strun – jeden pojedynczy a pozostałe podwójne. Grę na niej kultywowano na dworach książęcych i królewskich. Wielcy lutnicy włoscy, jak Antonio Stradivari, również budowali gitary. W XVIII wieku wszystkie inne typy gitary przyćmiła gitara sześciostrunowa z 19 progami, bardzo już podobna do współczesnej. W XIX wieku dokonały się kolejne zmiany konstrukcyjne, które wpłynęły na zwiększenie popularności instrumentu. Działali wtedy słynni kompozytorzy-wirtuozi, jak np. Ferdinando Sor, Ferdinando Carulli czy Mauro Giuliani. Współczesne gitary modelowane są na konstrukcji hiszpańskiego lutnika Antonia de Torresa, który w XIX wieku powiększył korpus i użył wzmacniającego brzmienie żebrowania pod płytą.